2.1. СТЕПЕНИ НА СВОБОДА НА МЕХАНИЗЪМ
Степени на свобода на механизъм са броят на променливите обобщени координати, чрез които се определят еднозначно положенията на всички звена спрямо стойката. По-кратко казано, степените на свобода на механизъм съвпадат с броя на независимите променливи обобщени координати. Промяната на обобщените координати във времето дефинира еднозначно и движението на звената. Чрез обобщените координати се задава положението на звена с просто движение – ротация или транслация. Тези звена се задвижват по някакъв начин, например ръчно, с електромагнити, хидро или пневмо-цилиндри, двигатели. Това показва, че степените на свобода са равни на броя на необходимите задвижвания на механизма и в частност на броя на двигателите. Освен положенията на звената, чрез броя на степените на свобода може да се установи дали една кинематична верига притежава свойството мобилност, т. е. дали изследваната структура от звена и кинематични двоици е механизъм (звената се движат), или е неподвижна конструкция. Когато за броя на степените на свобода се получи резултат по-малък или равен нула, това показва, че разглежданата съвкупност от звена, свързани с кинематични двоици е неподвижна. Отрицателният резултат освен неподвижност показва колко пъти статично неопределима1 е конструкцията.
@bgmateriali.com
